用語解説


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ウィービング(溶接棒を溶接方向に対してほぼ直角に交互に動かしながら溶接する運棒方法:JISZ2638)は、特に中厚板の溶接で多く使用される溶接施工法です。また、ロボット等での自動溶接における溶接線倣いのためのアークセンサは、ウィービング動作によって起きる電流変化を利用して倣いを行わせるものであり、現在では自動溶接に欠かせない機能となっています。初期の溶接ロボットでは、機械的にウィービング動作する専用の機構(ウィーバー)をロボット手首に付加していましたが、'80年ごろ以降からは、ロボット制御装置内のマイクロコンピュータが、所望のウィービング動作をロボットに行わせるために、主軸3軸(旋回軸、上腕軸、下腕軸)の動作を演算し、各軸を制御することでウィービングさせる「ソフトウエアウィービング」が主流になってきました。ソフトウエアウィービングの長所は、機械的な専用の機構が不要なことと、ソフトウエアの考案によってさまざまなウィービング動作を行えることです。ウィービングの教示方法はいろいろありますが、弊社の溶接ロボットARCMANシリーズでは、教示した溶接線に対してウィービング条件を設定するだけでウィービングを行わせることができます。ウィービング条件としては、振幅・周波数を設定し正弦波状に動作させる「正弦波ウィービング」に加え、動作パターンを数値データで登録する「矢じりウィービング」が追加されました。この矢じりウィービングにより、立向上進溶接など開先中央部の溶込みを確保するウィービング動作が可能になりました。施工条件や対象継手形状に合せて、さまざまなウィービング動作を行うことができ、ロボット溶接の適用範囲拡大が期待できます。参考文献溶接技術者のための溶接ロボット教本1982年(1997年6月号)ソフトウエアウィービング正弦波ウィービング矢じりウィービング219


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