用語解説


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XYZ前下上右後左右振り右回り左振り左回り常にワールド座標X軸回り常にワールド座標Y軸回り常にワールド座標Z軸回り下向き上向き図1 直行モードの座標系右左前後下上左振り右振り下向き右回り左回り上向き図2 ツールモードの座標系ロボットにはいろいろな座標系が存在します。JISで定義されているだけでも6コの座標系があり、これに各メーカーの定義する座標系が相当数存在します。ワールド、ロボット・ベース、ジョイント、フランジ、ツール、ワーク・・等々です。座標系は対象とする物体、トーチやワーク等の位置・姿勢や動作経路を決める基準となるものです。トーチの軌跡を記す座標系もあれば、ロボット内部の計算・制御にのみ存在する座標系もあります。このようにロボットには多くの座標系が存在しますが、操作者が意識する座標系は教示操作に必要なリモートとMDI*1に関する座標系だけです。この二つはメーカーごとに創意工夫のある部分です。神戸製鋼の場合リモートには13種類のモードがあります。それぞれのモードは2∼3の基本的な座標系に基づいて動作が決まっております。神戸製鋼のリモートを例にして、その基準となる座標系を説明します。1.直行モード図1のようにロボットに固定された直行3軸の座標系に基づいてリモート可能なモードです。X,Y,Z軸がそれぞれ前、左、上に対応しています。床置きロボットでは、ロボット・ベース座標系と一致しています。壁掛け、天吊りの場合でも鉛直上向きがZ軸となるように視覚的に判りやすい座標系になっています。トーチの姿勢は、座標系の軸周りに回転する3自由度で操作するモードとロボットの手首3自由度で操作するモードの二つがあります。後者のモードでは手首についての特異点がないのが特徴です。2.各軸モードロボットの各軸ごとにリモートするモードです。ジョイント座標系に基づいて回転方向の正逆が決まっています。3.ツールモード図2のようなトーチ座標に基づいてリモート可能なモードです。トーチを引上げる動作に便利なモードです。4.ワークモードワークに直行する3軸の座標系をあらかじめ設定しておき、このワーク座標系に基づいてリモート可能なモードです。例えば斜めに置かれたワークに直行モードでトーチを接近させるリモート操作には慣れが必要ですがワーク座標系を設定して置けばワークへの接近やワークに沿ってのリモート操作が容易になります。ワーク座標系はユーザーで最大で八つの座標系を設定できます。用語説明*1マニュアルデータインプットの略。ロボットの動作位置を数値データで入力すること。(1997年12月号)座標系210210


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